基于sx1280芯片的倉(cāng)庫(kù)定位系統(tǒng)

由于GPS在室內(nèi)信號(hào)不佳，無(wú)法用于室內(nèi)定位。但室內(nèi)定位的需求廣泛，許多應(yīng)用都需要定位室內(nèi)空間中人員或者物品的位置，特別是倉(cāng)庫(kù)管理。

其中TOF測(cè)距是其中一種射頻定位算法，它屬于雙向測(cè)距技術(shù)，利用數(shù)據(jù)信號(hào)在一對(duì)收發(fā)機(jī)之間往返的飛行時(shí)間來(lái)測(cè)量?jī)牲c(diǎn)間的距離。

測(cè)量步驟：

1.測(cè)量主機(jī)發(fā)出數(shù)據(jù)信號(hào)和接收到從機(jī)應(yīng)答信號(hào)的時(shí)間間隔記為T(mén)t

2.測(cè)量從機(jī)收到主機(jī)的數(shù)據(jù)信號(hào)和發(fā)出應(yīng)答信號(hào)的時(shí)間間隔記為T(mén)r

3.信號(hào)在這對(duì)主從機(jī)之間的單向飛行時(shí)間Tf=(Tt-Tr)/2，則兩點(diǎn)間的距離d=c*Tf,其中c表示電磁波傳播速度。

SX1280是semtech新推出的基于LoRa調(diào)制的2.4G可測(cè)距芯片。SX1280除常用的無(wú)線通訊功能外，還集成了TOF（time-of-flight）測(cè)距功能。

優(yōu)點(diǎn)：

該算法已集成在芯片中，僅需簡(jiǎn)單操作，即可得到測(cè)距結(jié)果,可供用戶快速實(shí)現(xiàn)室內(nèi)定位。

實(shí)現(xiàn)方案：

本算法最少需要5個(gè)帶有SX1280芯片的無(wú)線模塊實(shí)現(xiàn)。其中需要一個(gè)中心，三個(gè)基站和至少一個(gè)定位模塊。

• 中心負(fù)責(zé)接收和統(tǒng)計(jì)定位模塊的距離信息，并上傳給服務(wù)器。
• 三個(gè)基站作為測(cè)距中的從機(jī)，需均勻安裝在倉(cāng)庫(kù)內(nèi)，供定位模塊測(cè)算距離。
• 定位模塊安裝在需定位的貨物上，作為測(cè)距中的主機(jī)分別測(cè)量與三個(gè)基站的距離（測(cè)距狀態(tài)），并將這三個(gè)距離上傳到中心（通訊狀態(tài)）。

具體步驟如下：

1、定位模塊處于接收狀態(tài)

2、中心發(fā)送獲取定位信息指令給定位模塊

3、定位模塊切換到測(cè)距狀態(tài)

4、定位模塊與基站1測(cè)距，獲得距離d1

5、定位模塊與基站2測(cè)距，獲得距離d2

6、定位模塊與基站3測(cè)距，獲得距離d3

7、定位模塊切換到通訊狀態(tài)

8、定位模塊將d1，d2，d3上傳到中心

9、中心d1，d2，d3上傳給服務(wù)器。